ファームウェア

ハードウェアの基本的な制御を行うために、機器内のROMなどに書き込まれたソフトウェア。OSとハードウェアの間に位置し、機器の基本動作を制御する。セキュリティ対策のためアップデートが必要な場合がある。

ハードウェアに組み込まれ、ROM等の不揮発性メモリに格納されるソフトウェア。ハードウェアの基本的な制御を行い、電源投入直後から動作する。更新にはフラッシュROMの書き換え等が必要。

特定の機能を実現するために、家電製品、自動車、産業機器などの機器に組み込まれたコンピュータシステム。汎用コンピュータと異なり、リアルタイム性、省電力性、小型化、高信頼性などの制約の下で設計される。

定められた時間制約内に処理を完了することが要求されるシステム。ハードリアルタイム（時間制約違反が致命的）とソフトリアルタイム（時間制約違反が許容範囲内）に分類される。組込みシステムの多くがリアルタイム性を要求される。

OSの中核部分で、タスク管理、メモリ管理、割込み管理、タスク間通信などの基本機能を提供する。RTOSのカーネルは小型・軽量で、リアルタイム性を保証する設計となっている。

外部デバイスやソフトウェアからの要求により、現在の処理を中断して特定の処理（割込みハンドラ）を実行する仕組み。外部割込み（ハードウェア割込み）と内部割込み（ソフトウェア割込み、例外）に大別される。組込みシステムのイベント駆動処理の基盤である。

ハードウェアデバイスを制御するためのソフトウェア。デバイスのレジスタ操作、割込み処理、データ転送などを抽象化し、上位のアプリケーションやOSに統一的なインタフェースを提供する。組込みシステムでは各デバイスに応じた専用のドライバを開発する。

OSとアプリケーションの間に位置し、共通的な機能を提供するソフトウェア。組込みシステムでは、ファイルシステム、TCP/IPスタック、USBスタック、GUIライブラリ、データベースエンジンなどが含まれる。