V字モデル

システム開発を要件定義、設計、実装、テスト、運用の各工程に分け、上流から下流へ順に進める開発モデル。各工程の完了を確認してから次工程に進むため、大規模で要件が明確なプロジェクトに適する。手戻りコストが大きいという課題がある。

短い開発サイクル（イテレーション）を繰り返し、変化する要求に柔軟に対応する開発手法の総称。スクラム、XP等の手法がある。組込み開発でもプロトタイプの早期検証やハードウェアとの並行開発に活用される。

開発の早い段階で試作品（プロトタイプ）を作成し、ユーザや設計者のフィードバックを得ながら要件を洗練していく開発モデル。組込みシステムではハードウェアのプロトタイプを用いた動作検証が重要となる。

IEEE 1149.1で規定されたテスト・デバッグ用のインタフェース規格。TCK、TMS、TDI、TDOの4信号（＋TRST）で構成されるシリアルインタフェースにより、チップ内部のレジスタアクセスやバウンダリスキャンテストが可能。組込みデバッグの標準インタフェース。

プログラムの内部構造（ソースコード）に基づいてテストケースを設計するテスト手法。命令網羅、分岐網羅、条件網羅、パス網羅などのカバレッジ基準を用いる。組込みソフトウェアの単体テストで広く使用される。

入力値の境界付近（境界値、境界値±1）に着目してテストケースを設計する技法。ブラックボックステストの基本技法で、バグが境界付近に集中する傾向を利用する。組込みシステムではセンサ値の上下限、タイマのオーバーフロー境界などが対象。