トレーサビリティマトリクス

システムの品質や制約に関する要件。性能（応答時間、スループット）、信頼性、安全性、消費電力、耐環境性、コスト制約などが含まれる。組込みシステムでは非機能要件がシステム設計を大きく左右する。

システムに求められる機能要件と非機能要件を文書化したもの。組込みシステムでは、リアルタイム性、消費電力、動作温度範囲、安全性などの制約条件も明確に記述する必要がある。

システムが実現すべき機能に関する要件。入力に対してシステムが行うべき処理や出力を定義する。組込みシステムでは、センサからの入力処理、アクチュエータの制御、通信機能などが含まれる。

定められた時間制約内に処理を完了する能力。ハードリアルタイムでは時間制約の違反が許されず（例：自動車のエアバッグ制御）、ソフトリアルタイムでは一定の遅延が許容される（例：動画再生）。組込みシステムの最も重要な品質特性の一つ。

プログラムの内部構造（ソースコード）に基づいてテストケースを設計するテスト手法。命令網羅、分岐網羅、条件網羅、パス網羅などのカバレッジ基準を用いる。組込みソフトウェアの単体テストで広く使用される。

プログラムの仕様に基づき、内部構造を考慮せずにテストケースを設計するテスト手法。同値分割、境界値分析、デシジョンテーブルなどの技法がある。システムテストや受入テストで使用される。