デッドライン

定められた時間制約内に処理を完了することが要求されるシステム。ハードリアルタイム（時間制約違反が致命的）とソフトリアルタイム（時間制約違反が許容範囲内）に分類される。組込みシステムの多くがリアルタイム性を要求される。

定められた時間制約内に処理を完了する能力。ハードリアルタイムでは時間制約の違反が許されず（例：自動車のエアバッグ制御）、ソフトリアルタイムでは一定の遅延が許容される（例：動画再生）。組込みシステムの最も重要な品質特性の一つ。

プログラムの実行に要する時間の最大値。リアルタイムシステムの設計において、タスクがデッドラインを満たせるかどうかを判断するために用いる。キャッシュミスや割込みによる遅延も考慮して算出する。

タスクのリアルタイムスケジューリングを保証するOS。割込み応答時間やタスク切替え時間が予測可能であり、デッドライン内での処理完了を支援する。μITRON、FreeRTOS、VxWorks、QNXなどが代表的。組込みシステムの中核ソフトウェアである。

実行中のタスクより優先度の高いタスクが実行可能になった場合、実行中のタスクを中断して高優先度タスクに切り替えるスケジューリング方式。RTOSの標準的なスケジューリング方式であり、応答性の高いリアルタイム処理を実現する。

周期的タスクに対して、周期が短いタスクほど高い優先度を固定的に割り当てるスケジューリングアルゴリズム。固定優先度方式では最適であることが証明されている。CPU利用率がn(2^(1/n)-1)以下ならスケジューラビリティが保証される。