PID制御

外部デバイスや内部イベントからの割込み信号を検知し、現在の処理を中断して対応する処理機構。割込みハンドラ（ISR）が呼び出され、処理完了後に元の処理に復帰する。応答時間の保証がリアルタイム性の鍵となる。

デジタル信号のパルス幅（デューティ比）を変化させることで、アナログ的な制御を実現する変調方式。モータの速度制御、LED の明るさ調整、電源回路の電圧制御などに広く使用される。

ハードウェアタイマが一定周期で発生させる割込み。RTOSのタスクスケジューリングのタイムスライス管理、周期的なセンサ計測、タイムアウト監視などに利用される。組込みシステムの時間管理の基盤となる。

特定の機能を実現するために、家電製品、自動車、産業機器などの機器に組み込まれたコンピュータシステム。汎用コンピュータと異なり、リアルタイム性、省電力性、小型化、高信頼性などの制約の下で設計される。

定められた時間制約内に処理を完了することが要求されるシステム。ハードリアルタイム（時間制約違反が致命的）とソフトリアルタイム（時間制約違反が許容範囲内）に分類される。組込みシステムの多くがリアルタイム性を要求される。

ハードウェアに組み込まれた制御用ソフトウェア。ROMやフラッシュメモリに格納され、機器の基本的な動作を制御する。ソフトウェアとハードウェアの中間的な存在であり、OTA（Over-the-Air）更新などにより書き換え可能な場合もある。