モータ制御

Motor Control

もーたせいぎょ

モータの回転速度、トルク、位置を制御する技術。PWMによる電圧制御、PID制御によるフィードバック制御、ベクトル制御（FOC）などの手法がある。DCモータ、ステッピングモータ、ブラシレスDCモータ、ACモータなど制御対象により手法が異なる。

ハードウェア > 入出力デバイスとセンサ・アクチュエータ

関連キーワードの用語

デジタル信号のパルス幅（デューティ比）を変化させることで、アナログ的な制御を実現する変調方式。モータの速度制御、LEDの調光、電源制御などに広く使用される。DA変換器を使わずにアナログ制御が可能。

比例（P）、積分（I）、微分（D）の3要素を組み合わせたフィードバック制御手法。目標値と現在値の偏差に基づいて操作量を算出する。温度制御、モータ速度制御、位置決め制御などの組込みシステムで最も広く使用される制御アルゴリズム。

信号処理において、特定の周波数成分を通過・除去する処理。ローパスフィルタ（低周波通過）、ハイパスフィルタ（高周波通過）、バンドパスフィルタ（帯域通過）などがある。ノイズ除去や信号抽出に使用される。

出力結果を計測して目標値と比較し、その偏差に基づいて入力を調整する制御方式。閉ループ制御とも呼ばれ、外乱の影響を抑制できる。エアコンの温度制御などが代表例。

外乱の情報を事前に検出し、その影響を打ち消すように制御入力を調整する制御方式。開ループ制御の一種で、外乱の影響が出力に現れる前に対策できるが、未知の外乱には対応できない。

光、温度、圧力、加速度などの物理量を検出し、電気信号に変換する装置。制御システムの入力部として使用される。光学センサー、温度センサー、加速度センサー、ジャイロセンサーなど多種多様。