割込みレイテンシ

プログラムの実行に要する時間の最大値。リアルタイムシステムの設計において、タスクがデッドラインを満たせるかどうかを判断するために用いる。キャッシュミスや割込みによる遅延も考慮して算出する。

命令の実行を複数のステージ（フェッチ、デコード、実行、メモリアクセス、ライトバック等）に分割し、各ステージを並行して処理する技法。スループットが向上するが、分岐予測ミスやデータハザードによるパイプラインストールが課題となる。

実行中のタスクの状態（レジスタ、プログラムカウンタ、スタックポインタ等）を保存し、次に実行するタスクの状態を復元してCPUの実行を切り替える処理。コンテキストスイッチの所要時間はRTOSの性能指標の一つである。

外部デバイスやソフトウェアからの要求により、現在の処理を中断して特定の処理（割込みハンドラ）を実行する仕組み。外部割込み（ハードウェア割込み）と内部割込み（ソフトウェア割込み、例外）に大別される。組込みシステムのイベント駆動処理の基盤である。

複数の割込み要求が同時に発生した場合に、処理の優先順位を制御する仕組み。高優先度の割込みは低優先度の割込みハンドラ実行中でも割り込むことができる（多重割込み）。組込みプロセッサでは割込みコントローラ（NVIC等）で管理する。

プログラムの実行時の性能情報（関数ごとの実行時間、呼出し回数、メモリ使用量等）を計測・分析する手法。ボトルネックの特定と性能最適化に使用される。組込みシステムではタイマやトレース機能を活用したプロファイリングが行われる。