クロス開発環境

特定の機能を実現するために、家電製品、自動車、産業機器などの機器に組み込まれたコンピュータシステム。汎用コンピュータと異なり、リアルタイム性、省電力性、小型化、高信頼性などの制約の下で設計される。

定められた時間制約内に処理を完了することが要求されるシステム。ハードリアルタイム（時間制約違反が致命的）とソフトリアルタイム（時間制約違反が許容範囲内）に分類される。組込みシステムの多くがリアルタイム性を要求される。

ハードウェアに組み込まれた制御用ソフトウェア。ROMやフラッシュメモリに格納され、機器の基本的な動作を制御する。ソフトウェアとハードウェアの中間的な存在であり、OTA（Over-the-Air）更新などにより書き換え可能な場合もある。

OSの中核部分で、タスク管理、メモリ管理、割込み管理、タスク間通信などの基本機能を提供する。RTOSのカーネルは小型・軽量で、リアルタイム性を保証する設計となっている。

外部デバイスやソフトウェアからの要求により、現在の処理を中断して特定の処理（割込みハンドラ）を実行する仕組み。外部割込み（ハードウェア割込み）と内部割込み（ソフトウェア割込み、例外）に大別される。組込みシステムのイベント駆動処理の基盤である。

開発用ホストマシンとは異なるCPUアーキテクチャ向けの実行コードを生成するコンパイラ。PC上でARMやMIPS向けのコードを生成する場合などに使用する。組込み開発の基本ツールである。