ファームウェア

ハードウェアに組み込まれ、ROM等の不揮発性メモリに格納されるソフトウェア。ハードウェアの基本的な制御を行い、電源投入直後から動作する。更新にはフラッシュROMの書き換え等が必要。

ハードウェアに組み込まれた制御用ソフトウェア。ROMやフラッシュメモリに格納され、機器の基本的な動作を制御する。ソフトウェアとハードウェアの中間的な存在であり、OTA（Over-the-Air）更新などにより書き換え可能な場合もある。

ハードウェアデバイスを制御するためのソフトウェア。デバイスのレジスタ操作、割込み処理、データ転送などを抽象化し、上位のアプリケーションやOSに統一的なインタフェースを提供する。組込みシステムでは各デバイスに応じた専用のドライバを開発する。

OSとアプリケーションの間に位置し、共通的な機能を提供するソフトウェア。組込みシステムでは、ファイルシステム、TCP/IPスタック、USBスタック、GUIライブラリ、データベースエンジンなどが含まれる。

通信プロトコルの各層の機能を階層的に実装したソフトウェア。TCP/IPスタック、Bluetoothスタック、USBスタックなどがある。組込みシステムでは、メモリ使用量や処理性能に配慮した軽量スタックが使用される。

ソースコードが公開され、誰でも自由に使用・改変・再配布できるソフトウェア。GPL、MIT、Apache Licenseなどのライセンス形態がある。利用にあたってはライセンス条件の遵守が必要。

利用者が自由に実行・研究・改変・再配布できるソフトウェア。「自由」を意味するfreeであり、必ずしも無料ではない。ソースコードの公開が前提となる。

著作権が放棄された、または著作権保護期間が満了したソフトウェア。誰でも自由に使用・改変・再配布でき、著作権に基づく制約がない。