タイマ割込み

Timer Interrupt

たいまわりこみ

ハードウェアタイマが一定周期で発生させる割込み。RTOSのタスクスケジューリングのタイムスライス管理、周期的なセンサ計測、タイムアウト監視などに利用される。組込みシステムの時間管理の基盤となる。

組込みシステム設計 > リアルタイムOSとタスク管理

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外部デバイスや内部イベントからの割込み信号を検知し、現在の処理を中断して対応する処理機構。割込みハンドラ（ISR）が呼び出され、処理完了後に元の処理に復帰する。応答時間の保証がリアルタイム性の鍵となる。

デジタル信号のパルス幅（デューティ比）を変化させることで、アナログ的な制御を実現する変調方式。モータの速度制御、LED の明るさ調整、電源回路の電圧制御などに広く使用される。

比例（P）、積分（I）、微分（D）の3要素を組み合わせたフィードバック制御手法。目標値と現在値の偏差に基づいて操作量を算出する。温度制御、モータ速度制御、位置決め制御などの組込みシステムで最も広く使用される制御アルゴリズム。

特定の機能を実現するために機器や装置に組み込まれた専用のコンピュータシステム。家電、自動車、産業機器など幅広い分野で使用される。リアルタイム性、省資源、高信頼性などの制約のもとで設計される。

開発用のホストコンピュータ上でターゲットシステム（組込み機器）向けのソフトウェアを開発する手法。クロスコンパイラ、ICE（In-Circuit Emulator）、JTAGデバッガなどの開発ツールを用いる。

組込みシステムにおいて、ハードウェアとソフトウェアの機能分担を最適化しながら並行して設計を進める手法。性能、コスト、消費電力、開発期間などの制約を総合的に考慮してトレードオフを判断する。