割込み

実行中のプログラムを一時中断し、優先度の高い処理を実行する機構。外部割込み（入出力完了、タイマーなど）と内部割込み（ゼロ除算、特権命令違反など）に大別される。OSのマルチタスク処理の基盤技術。

実行中のプログラムを一時中断して優先度の高い処理を行う仕組み。外部割込み（I/O完了、タイマー）と内部割込み（プログラム例外、SVC）に大別される。割込みベクタテーブルにより処理ルーチンに分岐する。多重割込みでは優先度制御が必要。

特定の機能を実現するために、家電製品、自動車、産業機器などの機器に組み込まれたコンピュータシステム。汎用コンピュータと異なり、リアルタイム性、省電力性、小型化、高信頼性などの制約の下で設計される。

定められた時間制約内に処理を完了することが要求されるシステム。ハードリアルタイム（時間制約違反が致命的）とソフトリアルタイム（時間制約違反が許容範囲内）に分類される。組込みシステムの多くがリアルタイム性を要求される。

ハードウェアに組み込まれた制御用ソフトウェア。ROMやフラッシュメモリに格納され、機器の基本的な動作を制御する。ソフトウェアとハードウェアの中間的な存在であり、OTA（Over-the-Air）更新などにより書き換え可能な場合もある。

OSの中核部分で、タスク管理、メモリ管理、割込み管理、タスク間通信などの基本機能を提供する。RTOSのカーネルは小型・軽量で、リアルタイム性を保証する設計となっている。

複数の割込み要求が同時に発生した場合に、処理の優先順位を制御する仕組み。高優先度の割込みは低優先度の割込みハンドラ実行中でも割り込むことができる（多重割込み）。組込みプロセッサでは割込みコントローラ（NVIC等）で管理する。

割込み要求が発生してから割込みハンドラの実行が開始されるまでの遅延時間。割込みの禁止時間、コンテキスト保存時間、ベクタフェッチ時間などで構成される。リアルタイムシステムでは割込みレイテンシの最小化が重要。