アクチュエーター

電気信号やその他のエネルギーを物理的な動き（回転・直線運動など）に変換する装置。モーター・ソレノイド・油圧シリンダーなどがあり、ロボットや産業機器の駆動に用いられる。

電気信号を受けて機械的な動作（直線運動、回転運動など）に変換する装置。モーター、油圧シリンダ、空気圧シリンダなどが代表的。制御システムの出力部として使用される。

電気信号を物理的な動作（回転、直線運動、振動等）に変換するデバイス。モータ、ソレノイド、圧電素子などが含まれる。組込みシステムが外界に作用するための出力デバイスとして重要。

電気信号などの入力を、回転、直進、開閉などの機械的な動きや力に変換する装置。モーター、ソレノイド、油圧・空気圧シリンダなどがあり、センサーが捉えた状態に基づく制御の結果を現実空間に作用させる。

電気信号などの入力を、回転、直線運動、力といった機械的な動作に変換する装置。モーター、ソレノイド、油圧・空気圧シリンダなどがあり、センサで得た情報に基づいて対象を動かす役割を担い、センサと組み合わせて制御系を構成する。

一定周期のパルスの幅を変えることで、実効的な電力を調整する制御方式。モーターの回転数制御やLEDの調光に用いる。

制御結果を測定せず、あらかじめ決めた手順どおりに操作する制御方式。構成が単純だが、外乱や特性変化に対応できない。

制御結果を測定して目標値との差を求め、その差が小さくなるよう操作量を修正する制御方式。フィードバック制御ともいい、外乱があっても目標に近づけられる。

出力を測定して目標値との差（偏差）を求め、その偏差を元に入力を調整する制御方式。PID制御が代表的で、比例（P）、積分（I）、微分（D）の3要素を組み合わせて制御する。外乱の影響を自動的に補正できる。

外乱を事前に検出または予測し、その影響が出力に現れる前に制御入力を調整する方式。フィードバック制御と組み合わせることで応答性と安定性を向上できる。外乱のモデルが既知である必要がある。

実行中のプログラムを一時中断して優先度の高い処理を行う仕組み。外部割込み（I/O完了、タイマー）と内部割込み（プログラム例外、SVC）に大別される。割込みベクタテーブルにより処理ルーチンに分岐する。多重割込みでは優先度制御が必要。